计算机研究与发展

作者：李祥攀,张彪,孙凤池,刘杰,

关键词：物体检测, 物体实例检测, RGB-D图像, 物体关系拓扑图, 场景理解,

对于智能机器人来说，正确地理解环境是一项非常重要且充满挑战性的能力，从而成为机器人学领域一个关键问题.随着服务机器人进入家庭成为趋势，让机器人能够依靠自身搭载的传感器和场景理解算法，以自主、可靠的方式感知并理解其所处的环境，识别环境中的各类物体及其相互关系，并建立环境模型，成为自主完成任务和实现人-机器人智能交互的前提.在规模较大的室内空间中，由于机器人常用的RGB-D(RGBdepth)视觉传感器(同时获取彩色图像和深度信息)视野有限，使之难以直接获取包含整个区域的单帧图像，但机器人能够运动到不同位置，采集多种视角的图像数据，这些数据总体上能够覆盖整个场景.在此背景下，提出了基于多视角RGB-D图像帧信息融合的室内场景理解算法，在单帧RGB-D图像上进行物体检测和物体关系提取，在多帧RGB-D图像上进行物体实例检测，同时构建对应整个场景的物体关系拓扑图模型.通过对RGB-D图像帧进行划分，提取图像单元的颜色直方图特征，并提出基于最长公共子序列的跨帧物体实例检测方法，确定多帧图像之间的物体对应关联，解决了RGB-D摄像机视角变化影响图像帧融合的问题.最后，在NYUv2(NYUdepthdatasetv2)数据集上验证了本文算法的有效性.

来源：2020年第6期

《计算机研究与发展》期刊编辑部

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